Настройка маршрутизаторов проверялась на версии прошивки 7.15.3
Импортируйте сертификат в программе настройки роутеров WinBox, откройте System > certificates > import. Импортируйте сертификат mikrotik.p12 . Проверьте, что вы видите два сертификата после импорта.

Откройте терминал, для этого есть несколько вариантов:
И выполните приведенные ниже команды
[admin@MikroTik] /ip ipsec mode-config add name=ZdravSoftVPN-MC responder=no connection-mark=zdravsoft-vpn
[admin@MikroTik] /ip ipsec policy group add name=ZdravSoftVPN-PG
[admin@MikroTik] /ip ipsec profile add name=ZdravSoftVPN-P
[admin@MikroTik] /ip ipsec peer add address=vpn.cloud.zdravsoft.ru exchange-mode=ike2 \
name=ZdravSoftVPN profile=ZdravSoftVPN-P
[admin@MikroTik] /ip ipsec proposal add name=ZdravSoftVPN-Proposal pfs-group=none
[admin@MikroTik] /ip ipsec identity add auth-method=digital-signature certificate=mikrotik.p12_0 \
generate-policy=port-strict mode-config=ZdravSoftVPN-MC \
peer=ZdravSoftVPN policy-template-group=ZdravSoftVPN-PG
[admin@MikroTik] /ip ipsec policy add group=ZdravSoftVPN-PG proposal=ZdravSoftVPN-Proposal template=yes
[admin@MikroTik] /ip firewall mangle add chain=prerouting action=mark-connection \
new-connection-mark=zdravsoft-vpn passthrough=yes dst-address=192.168.2.2 \
connection-mark="" log=no log-prefix=""
Откройте браузер и введите https://test.cloud.zdravsoft.ru если вы видите страницу как на рисунке ниже - ваш роутер корректно настроен.